机器视觉引导定位抓取和放置

1、系统构成：

相机安装在机械手上，移动相机至栈板视野内，然后Robot抓取箱子视觉系统给到的坐标位置。

2、标定方法：

1）标定片放到箱子上，在起始拍照位置拍照并进行相机非线性校正；

2）Robot吸取某一特征物体按照视觉规划的路径走位，并在每个位置进行拍照进行9点标定；

3）标定完成后，进行一次联合标定；

3、关联CCD像素值和Robot抓取值建立关联实现单位一致。

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